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一、高层货架
 

1、轻负载式高层货架

轻负载式货架高度5～10m，以塑料篮等容器为存取单位，存取重量在50～100kg，一样平常以重量轻、小的货物为贮存工具较适合，如电子零件、细密机械零件、汽车零件、药品及化妆品等。
 

2、单位负载式高层货架

单位负载式高层货架高度可达40m ，储位量可达10万余个托盘单位，适用大型的客栈，普遍的高度为6～15m，储位数在100～1000个托盘单位。随着仓储自动化手艺的一直前进，存取时间愈来愈快，以100个托盘单位存取为例，平均存取时间为70s/托盘。
 

二、巷道堆垛机
 

巷道式堆垛机又叫巷道堆垛起重机，是自动化立体客栈中最主要的搬运装备，它是随着立体客栈的泛起而生长起来的专用起重机，专用于高架客栈。
 

巷道式堆垛机一样平常由机架、运行机构、升降机构、司机室、货叉伸缩机构、电气控制装备等组成。
 

1、 巷道式单立柱堆垛机

单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多接纳较大的H型钢焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗质料少，因此制造成内情对较低，但刚性稍差。该装备的参数如下所示。
 

主要性能：客栈高度6～24m，最大40m
；

运行速率：标准型80m/min、 高速型 200m/min
；

起升高度：标准型Hmax = 20m/min、高速型Hmax=50m/min
；

货叉伸缩速率：Vmax = 12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。
 

2、双立柱巷道堆垛机

机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管，方管兼做起升导轨，圆管需附加起升导轨。
 

三、周边搬运系统、控制系统与装卸码垛机械人
 

巷道机只能在巷道内举行存取作业，货物收支库需通过周围的配套搬运机械设施。
 

周边搬运系统包括搬运运送装备、自动导向车、机械人、叉车、台车、托盘等。其作用是配合巷道式堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作业，还可以暂时取代其他主要搬运系统，使自动存取系统维持事情，完成货物收支库作业。
 

自动化立体客栈的控制系统：自动化立体客栈的控制形式有手动控制、随机自动控制、远距离自动控制和盘算机自动控制四种形式。
 

1、穿梭车(RGV Rail Guide Vehicle)

在自动化物流系统中，物料运送主要接纳链式、辊道、带式运送机等通用装备，一样平常均牢靠在地面上。将上述装备装上行走轮，沿牢靠路径移动，就成为穿梭车。穿梭车具有动态移载的特点，能使物料在差别工位之间的传送及运送线结构越发紧凑、简捷，从而提高物料的运送效率。因此，穿梭车在自动化物流系统中应用较为普遍。
 

一样平常来说，沿牢靠轨道行走的运送装备称为穿梭车（RGV），无轨的称为自动扶引车（AGV），在空中运送的称为悬挂小车（EMS）。从轨道形式上，穿梭车可分为往复式直行穿梭车和环行穿梭车，环行穿梭车能在统一轨道上运行多辆车体，可大大提高搬运能力，是穿梭车的生长趋势。现在，海内穿梭车的速率一样平常为120~200m/min，在外洋机场行李分拣系统中，接纳无接触能量传输手艺的穿梭车最高走行速率可达600m/min。
 

穿梭车(RGV)是通过导轨或地链来约束和指导小车运行。它有两套传念头构：运送机构、运念头构。穿梭车(RGV)的约束导轨由双轨和单轨两种。
 

单轨往复穿梭车
 

双轨往复穿梭车
 

2、辊筒式运送机

辊筒式运送机分为动力式和无动力式
；无动力式呈一定坡度，使货物靠自身重力从高端移动到低端
；

动力式由一系列排列整齐的具有一定距离的辊子组成
；3-4个辊子同时支持一件货物。
 

3、链式运送机

（1）装载式链条运送机

（2）平顶式板链运送机

（3）悬挂链运送机

（4）链式提升机
 

4、自动扶引搬运车（AGV）

自动扶引搬运车简称AGV(Automatic Guided Vehicle)是装备有电磁或光学等自动扶引装置，能够沿划定的扶引路径行驶，具有清静
；ひ约爸种忠圃毓πУ脑耸湫〕，是自动化物流系统中的要害装备之一。
 

AGV是在盘算机和无线局域网络的控制下，经磁、激光等导向装置指导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车。AGV具有清静
；ひ约爸种忠圃毓π，接纳电池驱动（交、直流），是自动化物流系统中的要害装备之一，为现代制造业物流和自动化立体客栈提供了一种高度柔性化和自动化的运输方法。具有导向行驶、认址和移交载荷的基本功效。
 

5、码垛机与码垛机械人

自动化立体客栈系统中大宗使用码垛机或机械人完成码垛、拆垛的事情。
 

1．机械人自动装箱、码垛事情站

是一种集成化的系统，它包括jxf吉祥坊机械人、控制器、编程器、机械人手爪、自动拆/叠盘机、托盘运送及定位装备和码垛模式软件。它还设置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相毗连，以形成一个完整的集成化包装生产线
；等俗远跋洹⒙攵馐虑檎究捎τ糜诮ú摹⒓业纭⒌缱印⒒恕⑵怠⑹澄锏刃幸。
 

机械人自动装箱、码垛事情站的详细应用有下面几种：

（1）生产线最后码垛的简朴事情站：这种柔性码垛系统从运送线上下料并将工件码垛、加层垫等，紧随着有一运送线将码好的托盘送走。
 

（2）码垛/拆垛事情站：这种柔性码垛系统可将三垛差别货物码成一垛，机械人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由运送线自动输出。
 

（3）生产线中码垛：工件在运送线定位点被抓取并放到两个差别托盘上，层垫也被机械人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。
 

（4）生产线最后码垛的重大事情站：工件来自三条差别线体上，它们被抓取并放到三个差别托盘上，层垫也被机械人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。
 

机械人码垛
 

码垛机码垛
 

6、自动分拣机装备

分拣是指将物品按品种、收支库先后顺序举行分门别类堆放的作业。这项事情可以通过人工的方法举行，也可以用自动化装备举行处置惩罚。能一连、大批量地分拣货物，分拣误差率极低、分拣作业基本实现无人化。
 

1．自动分拣系统的适用条件

（1）一次性投资重大（自己需要建设短则40-50，长则150-200米的机械传输线，还要有配套的机电一体化控制系统、盘算机网络及通讯系统）。
 

（2）对商品外包装要求高( 只适于分拣底部平展且具有刚性的包装规则的商品）。
 

为了使大部分商品都能用机械举行自动分拣，可以接纳的步伐：（a）推行标准化包装，使大部分商品的包装切合国家标准
；（b）凭证所分拣的大部分商品的统一的包装特征，定制特定的分拣机。
 

2．自动分拣系统的组成

自动分拣系统种类繁多，一样平常由控制装置、分类装置、运送装置及分拣道口组成。以上四部分装置通过盘算机网络联络在一起，配合人工控制及响应的人工处置惩罚环节组成一个完整的自动分拣系统。
 

（1）控制装置的作用是识别、接受和处置惩罚分拣信号，凭证分拣信号的要求指示分类装置，按商品品种、商品送达所在或者货主的种别对商品举行自动分拣。
 

（2）分类装置的作用是凭证控制装置发出的分拣指示，当具有相同分拣信号的商品经由该装置时，该装置事情，改变商品在运送装置上的运行偏向，使其进入其他运送机或分拣道口。
 

（3）运送装置的主要组成部分是传送带或运送机，其主要作用是使待分拣商品鱼意会过控制装置、分类装置。
 

（4）分拣道口是已分拣商品脱离主运送机进入集货区域的通道，一样平常有钢带、皮带、辊筒等组成滑道，使商品从主运送装置滑向集货站台，在那里由事情职员将该道口的所有商品集中后或是入库贮存，或是组配装车并举行配送作业。
 

3.自动分拣系统的种类

自动分拣系统有凌驾10种差别型式，基天职为直线型分拣系统和环型分拣辖档徒种类型。直线型分拣系统主要包括滑块式分拣机、滚轮分拣机、滚筒分拣机等
；环型分拣系统主要包括翻盘式分拣机和交织带式分拣机
；其他尚有推杆式分拣机和笔直分拣机。
 

货物传送装置：钢带运送机、胶带运送机、托盘运送机、辊柱运送机等。
 

常见的自动分拣机构有推出式、浮出式导轮转向盘、倾盘机构等。
 

气缸侧推式辊柱分拣机

落入式分拣机
 

滑块式辊柱分拣机
 

大托盘高速分拣机
 

4．自动分拣机的主要手艺参数

（1）主机械分拣效率：件/小时
；

（2）运行速率：米/秒
；

（3）分拣物品尺寸及重量规模
；

（4）分拣格口数目、及格口的容量
；

（5）供件席位数目
；

（6）分拣过失率
；

（7）分拣机功率及驱动方法。
 

四、自动化立体客栈信息治理系统
 

自动化立体客栈的信息治理系统主要包括盘算机监控系统、数据库系统、网络系统。
 

盘算机监控系统涉及治理盘算机、监控盘算机、控制详细装备执行的PLC控制器等。数据库系统完成底层数据的存储，网络系统则完成重大信息的传送和交流。
 

1、信息治理系统功效设计

自动化立体客栈信息治理系统应具有以下功效：

1．需求治理系统：凭证生产妄想、销售状态、库存情形、货物清单、日期等信息确定物料需求数目和时间。

2．订货治理子系统：订单制作及处置惩罚。

3．存储治理系统功效：入库治理、货位治理、出库治理等。

4．缺乏格品治理系统：验收治理、生产返品治理、市场返品治理等。

5．库存治理系统：库存状态剖析、ABC分类治理、拉动式库存治理、凝滞品治理等。

6．系统维护：系统初始化、设施种种编码和处置惩罚方法（如拼盘方法、收支库方法、批量方法、日期、数据库、货位编码的初始化状态）等。
 

2、自动化立体客栈的盘算机控制系统功效要求

自动化立体客栈的作业流程一样平常是入库、库内搬运、货物存放、取货、货物出库.整个事情在盘算机系统的控制下举行。盘算机系统一样平常为三级治理控制系统，上位机与局域网相连，下位机与控制器PLC相连，通过无线和有线方法转达数据。
 

盘算机控制系统功效要求：盘算机控制系统主要控制分拣机的运行速率，控制分拣导入机械的启动及运行的时间，控制AGV、穿梭车、运送机的运送速率、完成拼盘并箱作业的码垛机或码垛机械人的速率及作业量。
 

3、几种典范的自动化客栈控制系统结构

1．集中控制系统

主盘算机通过在系统结构中心控制室的监控CRT系统，执行客栈治理事务，如发出存货控制、货物入库及载运指令，同时执行客栈装备和贮存货物的治理。
 

2．漫衍式系统控制结构

主盘算机通过控制器划分控制着运送机控制器、堆垛机控制器、AGV控制器、VGA控制器、VGB控制器
；各控制器划分治理着装备（运送机、堆垛机、AGV等）。
 

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